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Taumelscheibendrehung - eine theoretische Betrachtung

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    Taumelscheibendrehung – eine theoretische Betrachtung

    Es fing alles an, als ich das kurze und knappe PDF im Robbe Download-Bereich über die Taumelscheibenverdrehung (nachfolgend TSV genannt) der T12 FG gelesen habe. Denn, ich gebe es zu, zunächst konnte ich mir nicht vorstellen, daß eine TSV mit so einfachen Rechenoperationen und ohne Winkelberechnungen zu realisieren ist. Nach längerer Studie und einigen nicht wenigen geometrischen Konstruktionen muß ich sagen, ja es geht tatsächlich, aber…

    Das Grundprinzip, daß Robbe vorschlägt ist schlagend einfach: ein gewisser Anteil von Roll wird auf Nick und ein Anteil von Nick wird auf Roll addiert. Die Skizze zeigt dies mit dem Anteil von 50%. Das schwarze Quadrat stellt die Fläche dar, die mit Nick und Roll ohne TSV abgedeckt wird, das rote Quadrat die Fläche nach der TSV mit dem „Verdrehanteil“ von 50%.

    Wird Nick auf den Punkt P2v gesetzt, so wird der Punkt um 50% nach links auf den Punkt P2n verschoben. Das läßt sich mit jedem Punkt konstruieren, das Ergebnis ist das rot dargestellte Quadrat, eine zunächst perfekt erscheinende Verdrehung.

    Die Verdrehung ist in diesem Beispiel zu Anschauungszwecken mit 50% vergleichsweise hoch. 50% bedeutet, daß die Strecke r (P2v-P2n) halb so lang ist wie die Strecke m (M-P2v). Folglich beträgt der Winkel zwischen den Strecken r und m a=arc tan (r/m) = arc tan (0.5) = 26.6 Grad. Die TSV beträgt 26.6 Grad.

    Auffällig ist nun, daß die Strecke n (M-P2n) länger ist als die ursprüngliche reine Nick-Auslenkung m. Dies ist nicht verwunderlich, wurde doch der Punkt P2n nicht über eine Drehung um M, sondern um eine horizontale Verschiebung erreicht. Die Länge n läßt sich leicht über den Pythagoas berechnen zu n = sqrt (m*m+r*r). Bei einem neu angelegten Modell beträgt der Mischanteil von Nick, Roll und Pitch jeweils 50% (Menü Taumelscheibe). Somit wäre für dieses Beispiel m=0.5, r=0.25 und ergibt sich zu n=0.56!

    Die wichtige Erkenntnis, der Wirkradius (und damit der Servoweg) vergrößert sich bei dieser Methode der TSV! Und zwar abhängig von der Verdrehung. Je größer die Verdrehung, desto größer der Wirkradius.

    Die Vergrößerung des Radius ist gleichbedeutend mit einer Erhöhung der Mischanteile von Nick und Roll (ohne TSV). Der Rückschluß ist richtig, durch eine Verringerung der Mischanteile von Nick und Roll läßt sich der Wirkradius auf die Ursprungsgröße wieder reduzieren. Nick wird also soweit reduziert, daß, wenn 50% dieses neuen Wertes auf Roll addiert werden, der Punkt P‘2n auf dem alten Kreis erreicht wird.

    Der neue Mischanteil berechnet sich nach folgender Überlegung: der Verdrehwinkel a ist bekannt, die Strecke M-P‘2n=m auch, so ergibt sich die Strecke M-P3 zu p=m*cos a=0.5*cos 26.6= 0.45. Der Mischanteil für Nick und Roll muß also auf 45% reduziert werden, um die selben Taumelscheibenwege zu erreichen wie vor der TSV.

    Sollte nun der Taumelscheibenring aktiviert sein (und im Beispiel auf 100% eingestellt sein), so ergibt sich nun ein falscher, ein zu enger Ring. Denn der TS-Ring basiert seine Rechnung einzig auf dem Mischanteil von Nick und Roll. Der wurde ja soeben auf 45% reduziert, somit auch der TS-Ring. Die Rate des TS-Ring kann nun leicht auf Rate=50%/45%= 111% eingestellt werden, um einen wie zuvor korrekt eingegrenzten TS-Ring zu erhalten.

    Anstatt den Mischanteil im Taumelscheibenmischer und im TS-Ring zu verändern, funktioniert natürlich auch eine Reduzierung von Nick AFR und Roll AFR.

    Um ehrlich zu sein, so wünsche ich mir meinen einfachen Taumelscheibenmischer der MX-22 zurück, der in 1-Grad-Schritten mir mit einem einzigen Einstellwert die gesamte Arbeit abgenommen hat. Die Philosphie der T12 gibt einem im Gegenzug sämtlich nur erdenkliche Freiheiten. Ich könnte also zu jedem Zeitpunkt, wenn ich denn wollte, die Verdrehung auch als Ei realisieren. Und, mal ehrlich, bei kleinen Verdrehungen ist die Vergrößerung des Radius so gering, daß sie quasi keine Rolle spielt.

    Grüße
    Michael
    Angehängte Dateien
    www.michael-goericke.de

  • #2


    ...siehste!

    Wieder´n Grund VStabi zu fliegen und den das alles machen zu lassen (was übrigens hervorragend funktioniert)...



    Gruß
    Dirk

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    • #3
      Hallo Michael,

      toller Beitrag! Hast Dir echt Muehe gemacht.

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      • #4
        Zitat von critical_limit

        ...siehste!

        Wieder´n Grund VStabi zu fliegen und den das alles machen zu lassen (was übrigens hervorragend funktioniert)...



        Gruß
        Dirk
        Als Mitautor des VStabi Wikis fliege ich VStabi seit Oktober 2006 und bin glücklicherweise auch nicht auf die Taumelscheibenverdrehungskrücke der T12 angewiesen.

        Gruß
        Michael
        www.michael-goericke.de

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        • #5
          Zitat von critical_limit

          ...siehste!

          Wieder´n Grund VStabi zu fliegen und den das alles machen zu lassen (was übrigens hervorragend funktioniert)...



          Gruß
          Dirk
          Hallo,
          also das sehe ich anders, also die möglichkeiten die ich habe um den V-Stabi einzustellen können auch dazu dienen den V-Stabi zu vrstellen und dann habe ich eine Heli der beschi.... fliegt.
          Ich finde V-Stabi doof.
          Gruß
          Uli

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          • #6

            @ Uli:

            jo, das wohl wahr. Aber auch die T12 bietet genügend Möglichkeiten sie so einzustellen, daß der Hubi besch.... fliegt

            Ich flieg weiter VStabi.... ;-)

            Kommentar


            • #7

              @ Uli:

              jo, das wohl wahr. Aber auch die T12 bietet genügend Möglichkeiten sie so einzustellen, daß der Hubi besch.... fliegt

              Ich flieg weiter VStabi.... ;-)

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              • #8
                Moin,

                das schönste ist eigentlich dabei, das es sehr gute Drehzahlregelungen, sehr gute Kreisel und auch VStabi und Konsorten mittlerweile gibt.

                Einen hochwertigen Sender brauchen wir nun am wenigsten.
                2 Knüppel und ein paar Schalter reichen vollkommen aus.

                Ich gehe davon aus, das in ein paar Jahren die gesamte Elektronik in den Heli gewandert ist und wir einen "billig Sender" in Händen halten werden. Vielleicht noch ein Bedienteil, damit der Heli per Bluetooth programmiert werden kann.
                Macht m.E. auch Sinn.

                Gruss
                jochen

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                • #9
                  Zitat von jochene
                  Einen hochwertigen Sender brauchen wir nun am wenigsten.
                  2 Knüppel und ein paar Schalter reichen vollkommen aus.

                  Ich gehe davon aus, das in ein paar Jahren die gesamte Elektronik in den Heli gewandert ist und wir einen "billig Sender" in Händen halten werden. Vielleicht noch ein Bedienteil, damit der Heli per Bluetooth programmiert werden kann.
                  Macht m.E. auch Sinn.

                  Gruss
                  jochen
                  Jetzt driften wir zwar etwas vom Ausgangsthema ab, egal.

                  Ich glaube, wir sind gerade mitten dabei, genau diese Geschichte zu schreiben, die Jochen erwähnt. Und es macht Spaß.

                  Die Möglichkeiten einer T12 lassen sich schon bei weitem nicht mit einem normalen Verbrenner-Paddel-Hubi nutzen. Und was erwarte ich von der Funke in Verbindung mit einem V-Bar System? Fast nichts mehr. Jetzt bräuchte der Markt schöne einfache (und damit günstige) Sender, aber mit hochwertiger Mechanik (Knüppel) gepaart mit einer optisch ansprechenden 2.4 GHz Integration.

                  Gruß
                  Michael
                  www.michael-goericke.de

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